Towarzystwo powstało 9 kwietnia 1993 r. Podstawowe cele Towarzystwa zostały określone w statucie i są nimi: promocja Torunia w miastach partnerskich, prezentacja miast bliźniaczych w Toruniu oraz utrzymywanie z nimi stałych kontaktów.

W pierwszym okresie działalności Towarzystwo starało się o uzyskanie oficjalnego prawa do użytkowania Dworu Mieszczańskiego, co zaowocowało podjęciem przez Radę Miejską Torunia uchwały w dniu 29 czerwca 1995 r. oddającej budynek Towarzystwu w użytkowanie na 25 lat. W chwili obecnej Dwór jest siedzibą Towarzystwa.